这两个村庄之间的历史土地争端一直存在争议。我们现在应该如何投诉？

土地纠纷首先应该找乡级人民政府或者县级以上人民政府处理。如果对人民政府的处理决定不服的，可以自接到处理决定通知之日起三十日内，向人民法院起诉。
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从现实看，土地所有权和使用权争议，由当事人协商解决；协商不成的，由人民政府处理。单位之间的争议，由县级以上人民政府处理；个人之间、个人与单位之间的争议，由乡级人民政府或者县级以上人民政府处理。当事人对有关人民政府的处理决定不服的，可以自接到处理决定通知之日起三十日内，向人民法院起诉。在土地所有权和使用权争议解决前，任何一方不得改变土地利用现状。
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对土地有争议的，待争议解决后再确权登记颁证。建议双方当事人通过协商解决，也可以请求村民委员会、乡（镇）人民政府等调解解决。当事人不愿协商、调解或者协商、调解不成的，可以向农村土地承包仲裁机构申请仲裁，也可以直接向人民法院起诉。法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》第十七条基层人民法院管辖第一审民事案件，但本法另有规定的除外。第十八条中级人民法院管辖下列第一审民事案件：(一)重大涉外案件;(二)在本辖区有重大影响的案件;(三)最高人民法院确定由中级人民法院管辖的案件。第一百一十九条起诉必须符合下列条件：(一)原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织;(二)有明确的被告;(三)有具体的诉讼请求和事实、理由;(四)属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。